SSN-688

[Andrzej1]

Witam

W końcu nadszedł czas na umieszczenie w Lali aparatury RC.
Miejsce był znane od dawna : centrum okrętu, z dala od zakłóceń.
Wlaminowałem wsporniki, Wyfrezowałem z twardego PCV elementy.
Skleiłem to do kupy, tak aby aparatura miała około 0.1mm swobody w każdą stronę.
Udało się :

Teraz żeluje epidian na igłach, a mi pozostała do powiercenia pokrywka z tekstolitu
co by aparatura nie wypadła. Jedyna kucha, to, że jest przesunięta o jakieś pół milimetra
od osi okrętu. Na stateczność, ani przechył nie ma to najmniejszego (no, widocznego) wpływu.
Należy teraz dorobić kable i można próbować uruchomić program z aparaturą.

Na razie program sterujący nie potrafi utrzymać okrętu na stałej głębokości i poziomo.

Z ukłonami
Andrzej Korycki

[stefan]

Taaaa...
co prawda, ja sie nie znam na podwodnych kompiutrach,ale...
gdzie ta aparatura? ??? jakiś odbiornik ino widzę...

[Andrzej1]

Taaaa...
co prawda, ja sie nie znam na podwodnych kompiutrach,ale...
gdzie ta aparatura? ??? jakiś odbiornik ino widzę...

W piwnicy. Widzisz, ja nie tylko nie jestem modelarzem, ale na aparaturach też się nie znam.
Dla mnie, to aparatura, ten odbiornik. A tamto duże z "dżojstikiem(ami)" to też aparatura.
Ale jak chcesz koniecznie zobaczyć, to się to zdarzy.

Z ukłonami
Andrzej Korycki

P.S.
Postaram się zapamiętać i nie mieszać pojęć, co by wspólmodelarze oszukani się nie czuli.

[Andrzej1]

Witam

Równolegle do prac, że tak powiem manualnych, prowadzone są prace „końcepcyjne”.
Udało się spowodować, że silnik jest zatrzymywany z dokładnością dwóch impulsów
z impulsatora to jest : 1/5 obrotu, czyli około dwóch gramów różnicy wagi okrętu na jeden zbiornik.
Osiągnąłem to, przez taką zmianę w programie, która :
1. Po zatrzymaniu silnika, czeka 3 milisekundy
2. następnie na czas 25 milisekund załącza napięcie w przeciwną stronę, powodując
gwałtowne zahamowanie silnika.
Efekt jest, ale kosztem wzrostu zużycia energii, której wcale nie ma za dużo, oraz
wzrostem zużycia szczotek silnika.
Sprawdzenie czy ta zmiana spowoduje poprawne zachowanie modelu, wymaga paru godzin
pisania programu.

Ale jest jeszcze jedna droga, aby silniki pracowały tylko przez część czasu. Na przykład przez
pół sekundy. Przez pół sekundy wykonywane są pomiary, a silniki stoją. Ta zmiana
jest do przeprowadzenia szybciej, więc od niej zacznę.

Na zakończenie pytanie do modelarzy RC :
Czy można antenę odbiornika zawinąć w kadłubie ?
Czy można antenę odbiornika skrócić ? Jeżeli tak to o ile ?

I obiecane zdjęcie piwniczne aparatury dla Stefana :

P7050001.JPG (52.3 KiB) Przejrzano 4725 razy

Z ukłonami
Andrzej Korycki

P.S.
Praca silników przez pół sekundy na sekundę powoduje, że model znacznie mniej sie telepie po
rybkariumie ale się telepie. Popróbuję z innym stosunkiem czasów.

[paniol2005]

Ja w moich modelach (latających) antenę zwijałem (35mhz) jeśli była taka potrzeba,ale nigdy nie skracałem.

[antosiek]

Anteny odbiornika nie skraca się bo rozstrajasz obwód wejściowy (rezonansowy). Jeżeli to zrobisz to trzeba by obwody wejściowe trochę przestroić. Dodatkowo sporo tracisz na czułości, a na tej powinno Ci zależeć. W końcu antena jest schowana i pod wodą. Zwinięcie anteny zmniejsza zasięg, zmienia zestrojenie i w ogóle jest do bani. Tak jak i niewysunięcie całkowicie anteny nadajnika. No chyba, że ktoś lubi jak radio sieje harmonicznymi. W miarę możliwości rozłóż antenę wewnątrz Laluni. To spory model. Tylko w takim miejscu gdzie będzie mniej zakłóceń od serw silników, regulatorów. Może uda się upchnąć trochę w kiosku. A nie myślałeś, żeby zamontować kawałek anteny prętowej, co by trochę wystawała. Takie jak do samochodów i ślizgów. Radyjko w sam raz do naszej zabawy. Po co więcej.
Coś filmu dawno nie było.

Tomek. A czemu Ty zwijasz antenę w modelach latających. Prosisz się o kłopoty. Nawet jak antena jest zbyt długa to swobodnie niech się dynda za modelem.
A zalecane jest rozpięcie między kadłubem a pionowym, nadmiar do poziomego. Zmieniasz kąt rozpięcia i wtedy antena zawsze coś złapie w sytuacjach krytycznych.

[ramol]

A mam pytanie, nie wystarczyło by w procedurach odpowiadających za silniki uwzględnić ten czas który silnik potrzebuje na wyhamowanie lub na start i zaprogramować żeby procedura odpowiednio wcześniej zaczynała wyłączanie silnia? Z tego co zrozumiałem silniki zarówno na wyhamowanie jak i na rozruch potrzebują stałej wartości czasowej więc chyba nie powinno być problemu. Druga sprawa czy jest sens z tym tematem walczyć, bo zakładając pływanie modelu w czymś większym niż obecne rybkarium, sterowanie będzie przecież chyba ręczne?, w związku z czym lala będzie i tak wysterowana manualnie gdzie i na jakiej głębokości ma płynąć a sterowanie będzie nie tylko zbiornikami ale i sterami. No chyba że dostanie wgrany program który będzie miała wykonać z automatu, ale wtedy to nadajniki i odbiorniki niepotrzebne. Pozdrawiam.

[paniol2005]

Antosiek ,źle to napisałem -chodziło mi właśnie o ułożenie anteny wewnątrz kadłuba .
Niekiedy jest za długa i wtedy ją układam tam i spowrotem w środku -to miałem na myśli.

[Andrzej1]

Witam

Dziękuję Panom ślicznie za uwagi. Anteny nie będę skracał ale muszę ją ułożyć
jakoś tak (ta biała linia na rysunku) :

To jest jedyny obszar, w którym jest stosunkowo mało zakłóceń. Można jeszcze na górnej połówce, ale to zaraz łączenie do dolnej, czyli cięcie anteny. Jak będzie bardzo źle, to podejmę
heroiczną próbę umieszczenia jej w kiosku. Na wystawienie anteny poza kadłub za pomocą tyczki,
taczki, czy wykałaczki się nie zgadzam. Nie muszę pływać w Bajkale, wystarczy w fontannie.
I wreszczie ile ja będę pływał - 15 minut ? Jak już będzie wiadomo, że okręt robi co robić ma,
to cała zabawa uraci sens. Trzeba będzie zbudować drugi model, który będzie wolny od błędów
poprzednika. Aby oszczędzić wszystkim domysłów, co to będzie, to będzie model amerykańskiego
okrętu podwodnego o numerze taktycznym 688.

Co do filmu, to jakoś nie mam ochoty zamieszczać kolejnego sequela „Masakry
Teksańską Piłą Mechaniczną 77”. Nie ma znaczących różnic w zachowaniu się
modelu, to i film nie będzie nic znaczył. Będzie tylko zajmował miejsce w Eprzestrzeni.

Teraz Mariusz :
Oczywiście, że próbowałem z procedurą predykcyjną.
Mam nawet takie funkcje :

Kod: Zaznacz cały

char WartoscInklinacjiZa300msInklinometr( )
{
   char cret;
   cli();
   if ( iI0 == iI1 )
   {
      sei();
      return iI1;
   }
   else
   {
      int y1 = iI1;
      int dy = (int)iI1 - (int)iI0;
      dy *= (int)DeltaCzasuwMilisekundach( iTI1 ) + CZAS_PREDYKCJI;
      sei();
      dy /= ( 3 * CZAS_POMIEDZY_POMIARAMI_ADC );
      cret = (char)( y1 + dy );
   }
   return cret;
}

unsigned char StanZanurzeniaZa300msInklinometr( unsigned char ZanurzenieZadane )
{
   unsigned char ZanPocz;
   cli();
   if ( iZ0 == iZ1 )
   {
      ZanPocz = iZ1;
      sei();
      if ( ZanurzenieZadane > ZanPocz )
      {
         return ZWIEKSZYC_ZANURZENIE;
      }
      else if( ZanPocz == ZanurzenieZadane )
      {
         return ZANURZENIE_OK;
      }
      else //if( Zanurzeniezadane < ZanPocz )
      {
         return ZMNIEJSZYC_ZANURZENIE;
      }
   }
   else
   {
      unsigned char ZanZa300;
      int y1 = (int)( ZanPocz = iZ1);
      int dy = (int)iZ1 - (int)iZ0;
      dy *= ( (int)DeltaCzasuwMilisekundach( iTZ1 ) + CZAS_PREDYKCJI );
      sei();
      dy /= ( 3 * CZAS_POMIEDZY_POMIARAMI_ADC );
      ZanZa300 = (unsigned char)( y1 + dy );
      
      if ( ZanZa300 < ZanPocz )
      {// okret sie wynurza
         if ( ZanurzenieZadane < ZanZa300 )return ZMNIEJSZYC_ZANURZENIE;
         if ( ZanurzenieZadane <= ZanPocz )return ZANURZENIE_OK;
         return ZWIEKSZYC_ZANURZENIE;
         
      }
      else if ( ZanZa300 == ZanPocz )
      {// pozostaje na stalej glebokosci
         if ( ZanurzenieZadane < ZanZa300 )return ZWIEKSZYC_ZANURZENIE;
         if ( ZanurzenieZadane == ZanZa300 )return ZANURZENIE_OK;
         return ZMNIEJSZYC_ZANURZENIE;
      }
      else //if( ZanZa300 > ZanPocz )
      {// sie zanurza
         if ( ZanurzenieZadane > ZanZa300 )return ZWIEKSZYC_ZANURZENIE;
         if ( ZanurzenieZadane >= ZanPocz )return ZANURZENIE_OK;
         return ZMNIEJSZYC_ZANURZENIE;
      
      }
   }
}

Mam jeszcze jeden pomysł, aby przez pół sekundy zajmować się zanurzaniem okrętu, a przez drugie
pół trymowaniem – może tak będzie lepiej.
To jest algorytmicznie prostsze niż wprowadzenie hamowania przeciwprądem.

Sterowanie okrętem będzie aparaturą.
Lewo-prawo (ster) to sygnał z aparatury wprost.
Przód tył (silnik główny) już idzie przez procesor, ale też w zasadzie będzie przekazywane
jeden do jeden na silnik główny.
Jeden kanał będzie służył do ustalenia głębokości. Wychylenie drążka na pewien czas i powrót do
do położenia neutralnego będzie skutkowało zanurzeniem okrętu.
W drugą stronę wynurzeniem.
Teraz stery głębokości, to czwarty kanał. Gdy okręt jest zanurzony, to stery głębokości
będą powodował zmianę głębokości – tak se wymyśliłem.
Ale o pewnych sprawach będzie decydował procesor. Gdy pojawi się woda na pokładzie,
to okręt ma się wynurzyć, gdy napięcie zasilania spadnie poniżej pewnej wartości, też.
O trzymaniu poziomu - też decyduje procesor, o trzymaniu głębokości też.

O braku sukcesów już wkrótce.

Z ukłonami
Andrzej Korycki

[darpol-poz64]

Witam.
RC to dla mnie czarna magia ale jeśli dobrze zrozumiałem i antena może być w kadłubie, to może zatopić ją w opływce sonaru na prawej burcie. Na typie LO taka była. Jeśli to idiotyzm, to przepraszam.
Darek