SSN-688

[Andrzej1]

Witaj Radosławie i Ty Kogowiczu.

Udało mi się już zrobić, żeby się równo zanurzał, ale używałem ustalenia głębokości
i trymu (wskazanie inklinometru).
To była pierwsza (słownie 1 ) próba nowego sposobu zanurzania. To znaczy, że z aparatury, która daje
impulsy z zakresu 1 do 2 ms, próbkowane tak, że zamieniane są na liczby z zakersu 0 do 160 circa,
steruję położeniem tłoka zbiornika dziobowego, który rozróżnia 1100 położeń. Zbiornik
rufowy ma utrzymać trym. Po prostu nie jest dopracowany algorytm sterowania zbiornikiem rufowym.
Za mała prędkość reakcji, za duże opóźnienia. To będzie dorobione dziś, jutro, bo na niedzielę planuję
fontannę, razem z Tomaszem_D. Nie chcę się opierać na głębokości i inklinacji, bo nie wiem
jak ruch postępowy na pomiar głębokości wpłynie. A założenie debuggera poważnie obniży walory
estetyczne przy fontannie. Poprzednio był regulator predykcyjny PD (czas predykcji 300 ms).
Po prostu pokazałem pierwszą, niezbyt udaną próbę. Oszczędzę Wam kilku następnych i dopiero, gdy poprawa będzie jakościowa, to zmieszczę jakiś filmik. Jeszcze muszę powiększyć moc silnika
(programowo), bo pracuje na 25% mocy. Zrobię coś koło 40%.
Nie wiem, czy dobrze wyjaśniłem, ale próbowałem. Jeżeli nie dość merytorycznie to... .

To że nie jest dobrze, wynika z mojej indolencji w dziedzinie sterowania atomowymi okrętami
podwodnymi. Szukam przyspieszonego kursu internetowego dla kapitanów amerykańskich atomowych
O.P. na razie bezskutecznie.

Z ukłonami
Andrzej Korycki

P.S.
Próba przy fontannie wykaże, czy nie trzeba zwiększyć powierzchni steru na ten przykład.

[radek]

Andrzeju a co do jest redulator PD predykcyjny (nie rozumiem słowa predykcyjny w kontekście regulatorów i a raczej jak działa w Twoim układzie) i czy to nie jest układ właśnie PID (działający z wyprzedzeniem)
i czy dołożenie członu typu I by nie "przewidywało" dalszego przyspieszenia w zanurzaniu (zamiast predykcji)
Pytam bom ciekaw, nie sądzę abym mógł Ci pomóc w tej materii, raczej mogę się tylko od Ciebie uczyć.

DODANE:
czy predykcja jest potrzebna ze względu na zbyt duże opóźnienia w odbiorze sygnałów wejściowych w stosunku do dynamiki zmian regulatora? (zbyt powolne zbieranie sygnałów na sprzężeniu zwrotnym lub zbyt duży moment bezwładności modelu)?

[Andrzej1]

Witam

Chwilę temu dostałem maila z takim oto :

Z ukłonami
Andrzej Korycki

[icemen82]

Witam

Wypada tylko pogratulować i Życzyć udanego wodowania, no i żeby ładna pogoda tego dnia była


Pozdrawiam
Marcin J.

[oksal]

to macie Chłopaki "żelazny list". Koniecznie filmujcie kąpiel LA'li, holownika i innych ciał;)

[Andrzej1]

Witam

Wykonywałem ostatnie poprawki przed jutrzejszym pływaniem z Tomaszem_D.
Oto efekt :

Prawie się załamałem.
Naprawione i akumulatory się ładują.

Z ukłonami
Andrzej Korycki

[Andrzej1]

Witam

Dziś Lala została wpuszczona do dużej wanny wraz z holownikiem Tomasza_D
Smit Rotterdam. Oba modele zgodnie baraszkowały, choć Lali brakło trochę
animuszu, to znaczy występowały przerwy w sterowaniu silnikiem głównym.
Owe przerwy spowodowane były błędami w programie. Program poprawiony,
ale Pan Smit odpłynął był. Na następny raz Lala musi się bardziej postarać.
Ogólnie pierwszą próbę oceniam na „czy plus” ze względu na kłopoty z napędem
i balastem, czyli wszystkim co stanowi o własnościach LAli.
Na koniec model załapał trzy krople wody i odmówił współpracy (taki program).
Ogólnie było świetnie, i strat żadnych (to piszę w swoim imieniu, nie wiem co u Tomasza_D ).
No to teraz stosowne fotki :

Prawie to o czym marzyłem :

Oraz filmy :

http://www.youtube.com/watch?v=na-GWlkK8p4

http://www.youtube.com/watch?v=fUxArs7vj9A

Z ukłonami
Andrzej Korycki

[oksal]

Aż oderwałem się od klepania...Już z kina wróciłem, pierwsze dwa odcinki o "Przygodach LA'li" Fajnie. Czyli jest nowa symboliczna data:)

[rychenko]

Gratuluje Andrzeju wodowania woda trochę wzburzona w tej fontannie ale Lalunia i jej partner Szmit ładnie się prezentowali , widzę na jednym z filmików ze całe koło Gospodyń Wiejskich zaszczyciło cię na inauguracyjnym wodowaniu

[Slawek Kromer]

Andrzejku gratuluje udanych prób z lalunią